減速機的種類各異，品目繁多，形式各異的減速有著不同用途，不按照傳動類型可分為齒輪減速機、蝸桿減速機和行星齒輪減速機；
按照傳動級數不同可分為單級和多級減速機；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐-圓柱齒輪減速機；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速機。以下是常用減速機分類：
1、擺線減速機

2、硬齒面圓柱齒輪減速機

3、行星齒輪減速機

4、軟齒面減速機

5、三環減速機

6、起重機減速機

7、蝸桿減速機

8、軸裝式硬齒面減速機

9、無極調速機。

蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一 平面上，但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。諧波減速機的諧波傳動式利用柔性元件可中的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。